内容简要 本文件规定了机器人一体化关节术语和定义、单位、系统组成、测试环境与设备以及试验方法。…
T/ZAITS 10501-2021 机器人一体化关节性能及试验方法
主要起草人：谢安桓、张丹、朱世强、李建伟、储建华、许雄、朱秋国、黄晓艳、李超、王斌锐、宋伟、钱坤、华强、曾知、张建锋、陈元杰、尹瑞多。
起草单位：之江实验室、苏州绿的谐波传动科技有限公司、上海节卡机器人科技有限公司、浙江大学、杭州云深处科技有限公司、江苏开璇智能科技有限公司、中国计量大学、上海非夕机器人科技有限公司、浙江省计量科学研究院。
范围：本文件规定了机器人一体化关节（以下简称关节）的以下性能及测试方法：反向启动转矩、额定功率、额定转速、额定转矩、允许最高转速、峰值转矩、转矩常数、效率、转矩密度、允许最大弯矩、允许最大轴向载荷、允许最大径向载荷、绝对定位精度、重复定位精度、阶跃输入的位置响应时间、位置响应频带宽度。本文件适用于基于谐波、行星、RV等减速器的关节。对于某一具体关节的试验或性能评估，本文件并不规定应选择上述的哪些性能指标。本文件所述的试验项目主要用于分析和检验某个关节的指标，也可用于样机试验、定型试验或验收试验。